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用声音碰撞世界
生动活泼
欢迎收听whats text 科技早知道
我是徐涛
今天我们请到的嘉宾是孙驰天
他是腾讯自动驾驶仿真技术总监
Hello
Hello
欢迎来到我们的节目
你好你好
我注意到你是做自动驾驶仿真技术的
但是最近却会是在腾讯的啊游戏开发者大会上做一个主题演讲
所以就
这是怎么回事儿
为什么会在游戏开发者大会上做演讲
因为我们在做的这个工作
面向自动驾驶的模拟仿真系统
其实我们用到了很很多游戏的一些技术
公司内部的游戏部门同事呢
也会邀请我们去介绍一下我们在我们日常工作中是如何使用这些游戏技术的
来帮助我们进行我们自动驾驶防真系统的开发的
最直观的例子就是
我们做这个系统
可能很像一个非常高精度的赛车游戏
那只不过我们这个赛车游戏内部呢
去驾驶这辆汽车的并不是人类的玩家
而是自动驾驶的算法
那我们要检验就是这个自动驾驶的算法能不能很好的去驾驶这辆汽车
这是我们的一个工作
听起来就是算法在开极品飞车
就
我觉得这个挺有意思
因为刚刚我们聊了一下
其实你最开始你是从那个卡内基梅隆大学毕业
其实本来是想要做跟vr 游戏或者ar 游戏有关的东西对吧
是的 是的 是的
命运比较有意思
最开始我其实是从研究生阶段开始
就是想做游戏方向的开发
刚毕业的时候
其实也是在一家德国大学毕业
Vr 和vr 这种虚拟现实
增长现实相关的应用和游戏开发
后来 呃
因为公司被苹果收购
来到了苹果
来做这样的一个自动驾驶的模拟仿真系统开发
然后
你当时是说
你们的团队是被分成两部分
一部分做还是依然做ar 的东西
另外一部分做自动驾驶
是个人选择吧
所以我就来到了苹果的自动驾驶团队
来做自动驾驶这样的仿真系统
那是哪一年呀
二零一五年年终的时候
所以
那个时候业界已经有共识了
就是游戏的技术是可以放到自动驾驶的仿真系统当中去的
是吗 对的
起码在当时的几个公司
我们看到很有意思的现象是
这几家做自动驾驶的公司
他们的做仿真的团队的技术负责人
基本上都是游戏公司出来的啊
这还挺有意思一个现象
你说的几家
就是google
Google 的vivo
苹果 还有
其实tested 仿真的技术负责人也是游戏被背景的
还有很多初创公司啊
当然
我记得那个vimo
它的那个仿真系统还是命名是car craft
是跟魔兽世界有一些是什么借鉴的
对 是有点
有点类似感觉啊
不过
我记得vimo 最开始的仿真的负责人
好像倒不是游戏技术
好像是做后台开发的
因为我们做游戏开发的很多同学互相认识吧
所以会发现
确实有很多人都在做这种面向自动驾驶的模拟仿真系统的工作
嗯 但是
我听上一次你给我介绍说
仿真系统这个
呃 行业
或者这个产业
它其实已经存在了很长时间
只是最开始的时候
可能跟游戏没有那么大相关
因为仿真这个工作
其实最开始是面向工业界
然后面向航空航天
那最早的话
从上世纪二三十年代开始吧
最开始是做这种纯物理的仿真
举个例子
我们去模拟一个飞机驾驶员的模拟舱
咱们现在可能会有比较看着很真的是一个莫加尔
他在里边有很多电子设施
那最早期的
它可能就是一个纯物理搭建的
放在一个架子上
让你在里面去做一些近似的操作
它哪怕是这样的话
也能很好的帮助飞行员进行这样的一个训练
就搭一个这样子的棚子
然后你在里边感觉你在开飞机吗
对里边的一些飞机的一些操作的交互的这些设备应该是比较类似的
应该也是有类似的这种翻转扭动的一些工具
这是最早期的仿真
纯物理的仿真
后来也跟咱们看电视一样
有这种模拟信号
模拟仿真
然后到后面有数字信号之后
进入到这个数字仿真
那到现在的话
随着我们这种虚拟现实技术的进步
慢慢的
像这种纯虚拟仿真
能够跟呃
虚拟现实技术
增强现实的技术
Vrar 结合起来的这种强交互的仿真也越来越多
那也就是大概从
嗯
上世纪八九十年代开始吧
我们看到这个仿真行业开始跟游戏行行业有比较多的交集了
嗯
因为这比较早期的时候的仿真
它更偏向后台计算
数值仿真
可能我关心的只是一个结果
我不关心它跟人的交互
然后也不关心它的一个可刷的表达
那随着游戏技术这种图形化的一个增强
那也开始有人去将这种比较好的图形表达用在仿真里边
不管是能更好的给人一个直观的结果
或者说是增强仿真的一个体验
那这是我们看到的
为为什么仿真行业可能跟游戏产生交集的一个原因吧
在说这个的时候
我突然想到那个科幻小说under game
安德的游戏就是
这就是一个极致的把游戏最后仿真
然后运用到现实当中
是的是的
例子
包括最后主角都分不清那是现实还是真实
是的 是的
所以就相当于是
呃
上世纪的八九十年代就已经开始游戏跟他有交集了
那大规模的开始用起来
就比方说像无人驾驶汽车
应该是韦某最先用起来是吗
如果说问谁最开始用仿真来帮助自动驾驶研发的话
呃
规模肯定是比较早的
毕竟他们基本上是最早去进行自动驾驶研发本身的公司
但是大规模的运用游戏技术的话
这个可能我们还没有特别详细的一个数据
但是我们猜测
应该是和游戏引擎的发展是关系比较大的啊
游戏引擎的发展
基本上是在二零一一年之后吧
尤其是这种渲染能力很强
表现能力很强的这种三维的游戏引擎的发展
那来帮助
呃
工业界意识到
哎
我可以去用这种已经存在的三维的一个引擎
借助这些已经具有的能力
来帮助更好去做一个三维场景内的自动驾驶仿真
这个应该是一几年才开始的事情
也是因为像那个gpu 这样子的芯片的性能越来越就超出以前的范围了
是的
硬件的进步也是一个很大的因
嗯 Cpu 进步
Gpu 的进步
能让我们去进行更多运算
以及去渲染或者计算更多的一个可视化的界面
这都是基础吧
没有这些的话
可能也比较难去做这种
嗯
高渲染的一个仿真的一个结果出来
所以
二零一五年
你加入苹果的时候
整个就无人驾驶领域的仿真系统
它当时是什么样的一个状态
就我观察到的现象
有的公司开始去用游戏引擎来构建帮助构建自己的自动驾驶仿真系统
那当时也有不少公司还是会选用纯后台这种纯计算的一种方式来进行自动驾驶的仿真
你说的就是像以前的那个工业界的那种感觉吗
对
路比较类似
然后
只不过在实现方式上
可能是主要是用这种云计算的方式
啊
我只考虑后台的一个并发性
一个纯计算
我不应该关注一个具体的表达
那我前端的话
给用户展示的可能就是很简洁的这种纯网页的一个渲染的结果
关注的就是我后台有个计算的结论
然后能够一个简洁的方式给到你
可能有的公司会认为我应该把时间放在纯后台计算本身
呃
尤其是在游戏引擎这种工具兴起之前
我 不对
如果你想自己去完成这样一个三d 场景的非常高逼真的构建渲染
还有基于这种三维场景去做一些计算的话
你需要自己投入很多人力和物力
所以
仿真系统
可能现在对于无人驾驶汽车
它的价值和意义是不是也跟其之前传统的会有点不太一样
我觉得确实是意义比原来变得重大了很多
因为汽车行业
呃
以前的传统的仿真也是必须的
不是说那些制造和碰撞
仿仿真个简简这个潜直是必须的
我们只是说偏向价值行为的这种仿真
但是随着这个自动驾驶的技术的演进啊
我们无法去投入这么大的人力物力
天天靠大量的路测去进行一个仿真
因为
呃
我们行行业里啊
经常会用这个兰德智库在一六年举的一个数字
说一辆自动驾驶汽车
呃
需要经过一百一十亿英里这样一个路程
呃
里程的验证
才能证明它可以达到至少达到人类驾驶员水平
一百一十亿
一百一十亿英里
大概和一百七十亿一公里
那这样的一个里程才可以证明这个自动驾驶汽车可以达到人类驾驶员的水平
从而去进行大规模量产
那这个距离如果真的靠实际道路测试的话
其实还是比较难以完成的
这个换算过来应该是比如说你有个五百辆的车队
二十四小时乘几天这样开
可能要开几百年这样的一个一个换算
而且对于自动驾驶来说啊
每次你的算法发生了迭代或者改变
你需要重新测试啊
从头开始
就前面测试都不行算了
对
因为你的被测对象已经改了
就像考试换了个人
你得从头去做这道题一样
那这样的话
也就相当于每次你的算法发生改变之前
我们说这么长里程都要去重新测试
那这样的话
完全靠实际的道路测试肯定是不现实的
这也是为什么现在的科技公司
自动驾驶公司
或者说汽车制造商会将一部分的精力从来构建虚拟仿真系统
从而减少对路测的一个依赖的很重要的原因
所以也就就是为什么当时我看到就是vo 说
他们不但是开发了car craft
然后还开发了x view 是吗
然后是得那个工程师也能看到
就是整个
呃
仿真的过程是怎么展现出来
后来他们其实还做了一些新的工作
Carcraft 和x view 其实对于游戏技术用的可能还比较少
后来他们们开始用游戏引引擎来做这种高真实度的自动驾驶的仿真
也包括可能行业里家家比较较熟悉
Cruise 也是通用旗下的自动驾驶公司
在旧金山到处都是的
他们也是比较早的开始使用游戏引擎
嗯 什么时候
呃
我们看到的公开消息是
起码是我第一次看到的时候
应该是在一七年吧
啊 去大规模
一七一八年就开始大规模的用游戏引擎来做仿真测试
当然
他们内部的实际时间可能会更早一些
对
我好像有看到过他们关于这个的报道
他们仿真的整个街景的感觉
跟旧金山也很像
对
那个是他们经常举的一个例子
他们是做了一片旧金山的街区
那在那个他们的仿真系统里
是的 是的 是的
然后 呃
将这个仿真系统里的仿真的结果
和他们真实路测一段视频做了一个很直观的对比
其实他们经常介绍的一个他们在仿真系统里所做的一个工作
嗯
然后对比了之后会怎样
为了证明他们的仿真系统构建的能力
包括一些场景的真实度
非常贴近真实的世界
可以真实还原这个球
可能也是大家会好奇的
就是
你怎么能够保证你里边的这个仿真真的东西
真的是反映现实物理世界
就我们实践经验来说的话
你想仿真的结果比较真实的话
第一个是你要将三维的环境还原的这可能真实
就是这个
我们叫几何的还原
也就是 嗯
你在路上看到一个红绿灯
那它的形状啊
它的颜色
你要尽可能在你的三维的仿真环境里还原出来
你不能说啊
这个红绿灯在现实世界里
每个灯是圆的
在你的仿真场景里
每个灯变成三角形的
这个对算法结果可能就不太一样了
嗯
这是我们讲的是几何的还原
也包括你路两旁的这些建筑啊
路面的颜色
形状
这些都是我们想在几何还原这一步里去做的
那第二步的话
是我们想做的
就这种
我们叫逻辑还原
逻辑还原其实就是指
我们想将真实世界里所有交通参与者
或者说是跟这个自动驾驶车辆可能有交集的元素
交通元素
它的行为还原出来
那这样的话
可以帮助我们在虚拟的世界里呢
来测试和这些别的交通参与者的交互行为
比如说其他的车呀
其他的行人
或者说自行车呀
或者是外卖小哥这种比较我们会关心的
这些交通参与者跟他们的交互
会影响到我们自动驾驶算法的一个安全性
只有当你在你的仿真环境
就是你的虚拟世界里
可以非常真实精确的还原出现实世界这些交通元素的运动的特征和方式的时候
你在虚拟世界里测试结果才有意义
否则的话
比如说同事
嗯
这样的一个汽车驾驶员
你在虚拟世界里构建的这种是非常疯狂的crazy driver 疯狂司机的一个行驶模式
可能并不能帮助你很好在正常道路上去驾驶
虽然我们会去做这种极端场景的测试
但是我们还是要让它尽可能的贴近真实世界的一个运行模式
这是我们讲的第二个逻辑还原
第三个的话
是我们想尽可能还原这个世界的物理特性
物理特性一般是指摩擦力
呃 风力
这种会对自动驾驶的计算产生影响一些参数或者特性
摩擦力肯定毋庸置疑
摩擦力的话
主要是一些风
风 对 对啊
自动驾驶运行会有一定的影响
如果风速还低的话
可比较好
但是如果在桥上的话
有比较高的侧风风速的话
其实还是会有一定的驾驶的影啊影响的
对 还有那个
如果下大雨的时候
你正好在那个高速公路上
旁边有个大水坑
然后你就感觉好像有点打滑
是的 对
这是摩擦力比较直观的一个体现
这也是我们需要在仿真世环境里去还原的目的
也是为了你在这种虚拟环境里检验和测试得到结果能够很好的反映在真实世界里
第四个的话
是要能够做到啊
高并发
高并发在刚才其实我们也谈到过
就是自动驾驶的验证
它的特点是它需要检测的场景数量会非常非常的高
那这样的话
如果我们还是像传统的仿真验证
在本地一个个场景一个场景去跑的话
那会很慢
我们举直观例例子
就还是举我们做小学生做数学题的这个例子
传统做题方式是我们一道题一道题做
那如果是这个个卷子只有一百道题的话
可能还是一个可以接受的时间去做完
是当当这卷卷子里
如果一万道题题或十万道题的话
我们还一个一个做的话
我们这这拜拜也不了了家了
那解决方式的话
就是可能找很多兄弟姐妹一起帮你一起做
每人分一百道
那这样的话
你还是可以在一百道题对应的时间内去完成这个检测测试任务目的
那我们在仿真里也是做一个类似的工作
我们会用云计算的方式
就是把任务平均的分到很多个计算节点上面去
那每个节点承担的计算任务就会小很多啊
通过这种方式的话
来帮助我们加速我们对于自动驾驶的一个非常巨大的一个测试任务的一个达到测试结果一个测试的时间吧
所以
以上四点是我们主要去聚焦的四个方式
来帮助我们很好的在仿真测试内部进行测试
而且这个结果是可以帮助到真实的一个路测的
但这个是可以验证的对吗
就除了像一对一的比对之外
对
是有一些可以量化的指标的
举几个仿真内部的一些例子
举个例子
我们可能会去仿真它个车辆模型本身
我们叫车辆动力学
就是这个车的一些特性
轮胎呀
发动机啊
简单的说
就是这个车的它的一些运动的特点
跟我们开个车它的横向
纵向
偏转角度
摩擦比较相关的一些运动特点
那这个参数的话
会非常影响到你这个车辆最后运行的一个状态
那这种仿真的结果
就可以通过你完全一样的一个测试场景
在真实世界里它的轨迹采集的这些数据
和你在虚拟世界里做一个平行的一个轨迹来做一个数据上的对比
那从而判断你在虚拟世界里模拟的这个场景和真实世界有多接近
那这是我们常举的一个例子
第二个例子的话
是
呃
传感器的仿真
传感器就是指这些自动驾驶车辆上
能够让这个自动驾驶算法观察到真人世界的这些设备
嗯 什么摄像
摄像机啊
或者是那个激光雷达这些东西
对对 是的
咱们最常见的肯定是摄像头嘛
但是自动驾驶车辆还会用激光雷达
毫米波雷达
超声波雷达这些辅助的传感器来帮助他了解周围的世界
那这些传感器的话
我们在仿真系统内部
也都是要去建模
并去 呃
模拟它的一个运行过程的
它那结果
我们也是可以通过完全一个一模一样的场景
将它传感器模拟出来的结果
这所有数据
和它在真实的这个场景下运行得到数据
记录下来数据
做一个比较直观的一个计算对比
从而得到安乎大概有百分之多少
九十几
百分之八十几的一个相似
从而判断我的这个结果跟真实的世界到底有多么的接近
可以举例吧
哪些游戏技术是被点点滴滴运用进去的
其实刚才我们提到两点
不管是我们从车像动力学开始
这个其实跟游戏里的物理引擎很像很像
因为咱们在
呃
玩游戏的时候
其实赛车游戏那个车辆本身也是有一个物理引擎的
来帮助你去计算我这个车
嗯
随着你输入不同的油门刹车信号
放喷信号
那这个到底要怎么样的去响应
那这个过程的话
游戏开发者肯定不想说我的这个响应的行为
呃 非常假
让人觉得这根本不是一个真正汽车的样子
所以它会开发一套物理引擎
用来模拟一辆汽车
尽可能的贴近在真实世界里
反反
从而而让这个游戏的玩家
咱们玩起的时候
觉得 哎哎
这个还挺
挺像个真车的
而且最好能够体现出不同车特点
比如说电车
或者说一些超跑
它的加速可能会比较快
然后会有些些急
加速时候会有点翘头这种感觉
那这些细节的话
都是有物理引擎来去提供的
那在这个自动驾驶仿真里
也是有类似的这样的一个引擎
来帮助计算我们的物理的一个特性
也就是汽车的
所以
是直接可以拿来用的吗
其实准确的说
不能直接拿来用
因为关注点还有点不一样
但是有点类似
因为在工业界的话
对于汽车的仿真
它可能精度会要求更高一些
嗯
因为咱们在玩游戏的时候啊
可能会说
我只要让人感觉不出来就可以了
在这个工业界的话
可能会有一些非常精细的数值
人虽然感觉不出来
但是对算法
或者说是对一些非常细的指标会有些影响
这个我们还是会在意的
那我们也是希望有些技术发展之后
游戏引擎的你的物理引擎部分
我们可以直接拿来用
这个对我们来说就更好一些
那第二个的话
我们刚才讲到了传感器的仿真
其实传感器仿真
刚才我们提到了摄像头
也提到激光雷达
这些工作我们都是的游戏引擎里去实现的
因为我们发现
游戏引擎已经提供了非常好的一个基础的工作
不管是这种摄像头的模拟
还是说我们通过这种实时的光线追踪来实现的激光雷达一个过程
都是能够帮助我们非常快速的建立这样的一个创感器的模型
所以这部分的话
我们就是将游戏引引擎里已有技术直接用起来了
那还有一些是可能偏向更后台一些的
我们平时观察不到的
举个例子啊
我们在游戏里啊
咱们经常玩的一种游戏类型叫呃
Mmo
这种mmorpg 或者叫mmo
就是大型多人在线游戏
对它的游戏的特点就是说
我会在场景内部有非常非常多的玩家一起玩
那我们之间是互相有交互的
然后也会有互相影响
这种类型的游戏里
其实有一个非常重要的工作
就是它的同步的一个系统
那他的目的
或者他的使命就是说
同样一个行为
比如说玩家a 像玩家b 发射了一个魔法球
然后打到了玩家b 的身上
我们是希望在游戏内部所有玩家看来
这个动作是一致的
就是在玩家a 看来
哎
我这个魔法球打到你的身上了
不能说在玩家b 这看来
我的魔法球还没有打到我身上
我还可以躲一下
这样就会导致这个游戏的结我就不一致了
那我们在仿真里
其实也是有很类似的一个工作的
我们需要保证在我们整个仿真系统内部
非常大的一个场景内部里边所有的自动驾驶车辆
还有这种交通参与者
行人啊
交通流 车辆
他们看到的所有世界也是完全一致的
这里和游戏的这种呃
Mmo 的后台同步很类似
不过也是有一定的区别
就是咱们在做这种大型多人在线游戏的后台同步的时候
我们是允许做一些预测
呃
或者说我们叫运动补偿
也就是说
可能因为网络的抖动或者丢帧
有一帧的数据没有收到
那这个之针的数据的话
我可以通过前几帧
或者说前几秒的数据
我预测出来
然后我自己计驾一个齐
但是在做我们自动驾驶仿真的时候
因为我们对于结果还是比较追求严谨性的
我们不允许你去做这样的一个预测的计算
所以必须要保证到我场景内部
整个世界内部所有的计算在但每一帧是完全同步
不允许做预测的
所以对于整个系统内部的一致性
可能会比游戏的后台要再更高一些
这个是我们用了游戏技术
但是会做一些更偏向场景类的一些改动的一个原因
所以
我可以这么理解吗
因为我看现在那个啊
这种仿真系统的一些新的玩家
很多都是也有游戏的经验
像微软
像那个nvidia
就可以这么理解嘛
对 游戏经验
或者说
也有些公司可能是以前做虚拟现实
增强现实转过来的
因为跟游戏的受益
游戏行业的发展吧
不管是对于游戏引擎也好
或者说是因为得益于gpu 或者cpu 算力影响
很多这样的公司发现是可以切入到这样自动驾驶仿真这样一个新的机会里面来的
赛道里的玩家也是越来越多
确实越来越多
所以现在就是这么多的玩家哈
他们彼此之间在往前跑
在抢的那个点是在哪儿呢
就是行业的玩家
哎
我发现想法差别还挺大的
他有的公司是比如说像类似于传统的纸汽车行业一级供应商或二级供应商的角色的话
他去构建这样一个自动驾驶的完善的防真系统
它本身可能并不是为了去售卖自动驾驶防震系统
他是为了他自己能够提供全套的算法啊
芯片和这些硬件
或者是这种处理器给到车厂
他自己来做自动驾驶防真系统
很大一些一部分原因是为了要展示和证明
我提供的这些算法还有这些处理器
是能够用于自动驾驶的
且我要能自圆其说
所以
我通过我的仿真的这些工具
能够帮助你
或者说是他自己已经给出了一些验证的结果啊
所以他是自己给自己做测试
然后证明自己还是挺厉害的
而且这个工具也能给到最终的汽车制造商
说你后面也可以继续去用这个来去改进和迭代替你的算法
所以 呃
这个可能是一级供应商
他的因为产品矩阵会比较全
所以他可能不是为了自动驾驶仿真系统本身
嗯
行业里也会有些公司
它就是专门为了这个产品本身
我就是做这个纯软件的这种工业仿真
自动驾驶仿真
那我的目的就是去提供这个软件以及自动驾驶仿真相关的服务给到车厂
那我就靠这块儿来营收
那也
也有有些公司是说
啊
我可能通过这种自动驾驶仿真的业务来带动我的云
所以
我们看到的是
在行业内
确实是不同的玩家
他的想法或者出发点可能还有些区别
那其实也跟各自的基因有关系
对吧
我现在能够想象
像微软啊
Nvidia
他们肯定就是提供服务
然后像
像如果是amazon
Amazon 有吗
哦
他还有那个自动驾驶的配送大卡车呢
他可能是一整套的
对 呃
我们能比较清晰的看到
微软很有意思一点就是
他的这些仿真和这个数字原生的业务
都是放在他那个云那边去的
这还是比较清晰的
他们的思路应该是跟他们云业务比较紧密的结合在一起
嗯 像 呃
阿巴曾的话
我们看到是首先他收购那个一家自动驾驶的公司啊
叫zooks
然后同时的话
他也投资了一家造车的公司
电动车公司
也是前段时间刚上市的ravan
号称特斯拉的最大的竞争对手
当然
他自己也有业务场景
要做这样的一个货运的业务
呃 所以
这种巨头的话
他去切入一个行业
他可能考虑点确实是比较多
对
他什么都想要
那腾讯呢
呃
起码在我们这边定位还是挺清晰的
因为我们对外经常会说
腾讯在做不仅是自动驾驶仿真啊
整个腾讯自动驾驶相关业务的本质就是
首先腾讯不造车
这还是很明确的
那腾讯的目的或者是是定位
是来做这个汽车行业的数字化助手和工具箱
也是我帮助你这些车企或者是自动驾驶公司来更好的打造你的自动驾驶汽车
刚才我们之前一直讨论的仿真
也是其中的一个工具
当然
腾讯还会提供更多的
包括腾讯云
包括一些腾讯的数据服务
包括腾讯本身也是个图商啊
腾讯也会提供一些高精度地图的服务
那这些都是腾讯可以为汽车行业提供的服务
还有软件那目的的就是帮助这些用户和客户吧
能更好的更快的去构建你的自动驾驶啊
汽车
或者我们叫智能网联汽车可能更合理一些
这是腾讯自己的定位
这个赛道上面
就是这么多竞争对手
大家都在拔足狂奔的感觉
所以竞争的究竟是是说他们的算法啊
算力
还是其中的什么东西
还是说以前有的一些经验之类的
呃
核心的竞争点
或者说是技术壁垒的话
其实目前我们看到很难有一项指标拉出来说
我就靠这一点就可以击败其他竞争对手
挺经常看到一个局面
是一个综合合实
因为哪怕怕一个算法法
它有很多指标
你也不可能在所有指标上全面碾压竞争对手
起码在目前
我们没有看到有这么强的
嗯
一个公司出来
然后微梦也不行了
感觉大家可能都已经到了那个瓶颈期了
就是微梦以前确实是一骑绝尘
但是后面他卡到那条线的时候
就是因为自动驾驶很典型的特点是长尾效应嘛
越往后越难
你就说那个
呃
很少见出现的那些情况
你是说那些嘛
哎 是的
可能就是最后你可能花了百分之五十的时间和精力
解决了前百分之九十五的问题
嗯
你后来还要花另外百分之五十时间
只能解决最后百分之五的问题
这种特点的话
就是长尾效应
越往后面
越少见的
越极端的场景
你越难心去解决
那自动驾驶就是非常显眼的
或者说非常显著的这样的一个特缓
那这样的话
所有做自动驾驶的公司
他进展的速度肯定都会慢慢趋于平缓
因为他后面的这个要解决的极端场景确实是比较复缓
那先行者他的这个迭代速度
或者说进步速度肯定会慢慢就会放缓
给后面一些公司追赶的机会
所以我们看到的是
其实在算法上
不管是自动驾驶内部的感知
决策 规划
包括国内的公司
其实追的也还已经是追的挺接近的了
这是我们观察到的一个现象吧
嗯
也没有存在哪家公司的算法可以碾压我行业里所有别的这个友商的这种情况发生了
对
就相当于是中美
因为感觉好像做这个的
基本上集中在中国和美国是吗
欧洲也有些活动者
对 对
德国是更加传统的厂商
是 比如说 呃
宝马
沃尔沃他们
呃
当沃尔沃不是德国宝马是在德国宝马是
呃
自己去自研这样的一个原来想做自动驾驶
后来可能是更趋向于辅助驾驶这样的一个模式
但是确实是欧洲跟中国和美国壁还是有一些很晚一些的
那现在这些企业要建立壁垒
就是他们还是想要建立哪方面的核心竞争力呢
还是说哪个方面是更加他们愿意去建立壁垒的
在仿真这边的话
大家去建立的壁垒
其实最核心的问题
最开始你也提到了
就是真实性
这个可能能是我们来判断对于我们自动驾驶开发到底有没有用的一个最核心的因素
也就是
我在虚拟世界里可能跑了非常非常多的距离
但是到底能够帮到我真实的世界的测试有多少
或者说我的一个换算比例是多少
可能没有人能提出来
举个例子
我们一直想构建这样的一个评价系统
我每在虚拟测试里测试一千公里
可以替代我在真实世界测试一公里
那这样的一个比例
我感觉到现在为止
没有人能够很清晰的构建出来
并说服大家
意思就是说
其实要真正非常逼真的仿真还是挺难的
而且出来了之后
你到底是不是真的这么逼真的仿真
其实也很难评价
可以这么理解吗
对
大家都在尽量的去追求我能够将仿真推到一个真实程度的百
比如说百分之九十五
百分之九十八
但是你说我们这个百分之九十五
百分之九十八怎么来呢
那他发你会发现是非常复杂的一种描述或者计算方式
而且这个阶段的逻辑或者个体也不是所有人都会认可的
可能每家都有自己的一个理解
那这样的一个方式就会造成行业内没有谁可以说服其他人说我的一个一定很真实
也可以真实到一个百分之什么样的一个程度
所以
这个指标构建
这个体系构建
确实是目前没有人可以解决的一个问题
就真实性可能是一个瓶颈
或者说你们正在争夺的点
另外的呢
呃
另外一个就是
呃
对于最终用户
就比如说汽车制造商
他们一个真实开发的效率提升到底有多少
嗯
因为我们构建仿真系统最开始的目的
一个是我们为了解决测试安全性的问题啊
我们不想在测试中间出现这种事故
第二个的话
就是为了减少这个测试的成本
就为了减少时间
人力和金钱
那能够为最终的用户节省多少钱
节省多少时间
这也是我们可能是要pk
并能够说服
或者说是证明自己真的是具备这个节省时间的能力的一个很重要一个点
但这要怎么证明
觉得好难啊
对 好问题 对
是的 起码的
行业内没有一个很清晰的一个指标能够量化出来说
哎
我能为你省百分之八十的钱
我另一家说我能为你省百分之九十的钱
这个还没有一个通行标准
更多的就是
呃
每家会通过自己已经做过的一些案例
举个例子
我们在某个车型虚拟测试了一千万公里
我大概花了多少钱
如果你是真实路测的话
大概需要花多少钱
那我这个成本肯定是非常低的一个比例
一般会只能通过这种方式来去进行一个成本缩减的说明
但是这个缩减的方式
以及这个计算的过程
目前看
也不是行业通用的标准
可能那个车企还会说
我在路上跑的更加真实
这个数据对我而言更有用
是不是也会说这样子的
对
即使已经发生的
因为说实话
大家都会觉得
那肯定的
我真实采集的数据肯定是最真实的嘛
那如果我能用真实的
我干嘛要用虚拟的呢
对吧 所以
这个其实也是
呃
我们做仿真的同学
很多行业里的人啊
要去回答的一个问题就是
仿真并不是说他一定要能够完全替代真实
它才有意义
而是他只要能够帮助你节省你的时间
提升你的效率
它就已经有意义了
这个还是可能我们要去提醒行业的一个点
并不是说我们一定要将仿真做到跟真实百分之百相近啊
它一定做的特别完善
我们才开始去使用它
而应该是在我们看到它已经在某些方向上可以帮助我很好的减少我的测试的成本和时间
那我就可以先用起来了
哎
所以这个是在无人驾驶的这个技术当中的应用
是有阶段的嘛
就比方它更加适合用在更加靠前的阶段还是怎么着
这种无人驾驶的仿真的话
目前来看
Yeah 呃
一般两类用户会去使用
一类是在开发阶段
这种主机厂
他会去用来做自己的一个研发的测试
就是每次我算法可能调整了一点之后
我需要一个环境去测试一下我到底跑怎么样
另一类用户的话
基本上是这种测试机构
他要去做这种准入测试
也就是你有一家厂商说
哎
我这车已经可以我标准备卖了
你得有一个认证机构
告诉来来
去做个检测
来证明你确实可以卖
检测机构的话
他也会用仿真系统来去测试是你的车的啊算法的一个稳定性和安全性
车厂去用的时候
可能阶段更靠前一点
因为这个车还在研发中嘛
呃
测试机构去测试验证的时候
往往你的车已经造好了
所以它的阶段会靠后一些
所以
仿真这个工作
其实是在整个阶段都在不停的去使用
从你
呃设计研发
到你去造这个车
然后做测试的时候
都要去使用
我理解这个行业应该是那个发展的变化的还是挺快的
因为毕竟从二零可能一五一四年的时候
无人车还很少
还是个prototype 的阶段
到现在已经有一些已经在路上跑了
那就仿真系统这边
你会觉得就是你对它的认识或者认知发生了哪些比较大的变化
也就是说
之前你可能没有意识到这些问题
但现在你意识到
啊
原来是这样子的
可以分享一下自己之前的感受
因为最开始我是偏向做vr 和ar 了嘛
那个时候可能我们关心的是
只要通过游戏技术将整个世界还原出来
然后游戏化的还原整个场景
我们任务就完成了
后来发现
工业界对这个方式非常抵触的
哪怕其实在前几年
大家也会觉得
你用 呃
游戏引擎和游戏技术来去做工业仿真
是不是不严谨
但是确实也是跟很多
呃
游戏背景的工程师来去做这样的一个仿真系统也有关系
但是可能认为交互性
人眼的真实性很重要
但是可能对于工业仿真或者一些传统的行业来说
他不这么认为
他认为纯计算的真实性可能会更重要一些
交互性对他来说没有什么意义
所以我们也是在开发过程中才发现
呃
你想去做这样的一个虚拟世界
你就要去能够贴合这个具体的行业里它的一个特点和一个传统吧
不能按照我们自己
尤其是科技公司或者互联网公司这种模式
我快速上线
小不迭代
带着bug 也能跑
呃
这种思维模式其实还是有比较大的一个区别的
我们也是在这几年里
呃
慢慢的去发现
如果真正的想要这些传统行业
比如说汽车行业用起来的话
你要真的去满足它各种行业内的标准
它各种开发测试的流程体系
所以有很多要学
然后去改造你的仿真系统的
最开始可能我们就想
你构建出来一个虚拟世界
你可以用不就可以了吗
后来发现
呃
像汽车行业有非常多的标准和流程
你必须要一步一步的验证
一个模块一个模块验证
先分分开验证
再整体验证等等
那这些流程都要去遵守的
所以你也要针对性的去开发你的防真系统
嗯
而且他们对安全性的要求特别高是吧
对 这个是
这个是我们说实话
在我们做跟汽车行业的客户做深入交流前
以前没有意识到的就是
汽车行业对于安全非常非常非常重视啊
他们觉得这是最大的事情
那回到仿真系统来说
那接下来三五年
他可能需要去挑战或者去克服的一些东西
或者想要达到的一个是什么样的状态
呃
最核心的就是
我们想建立啊
我们仿真系统和真实世界换算的一个比例
也就是刚才我们提到了
我在我的仿真世界里测试了多少公里
测试到什么样的场景
我就可以很明确的告诉你
你在真实世界里可以少测试多少里程
哪些场景你是一定已经可以解决的
你在这个世界里就可以不用再去反复测的
这样的一个体系
以及为了达到这样的体系
你需要去完成的各种仿真系统真实性的功能开发
这可能是未来三五年内
对我们来说最重要的一个事情
就目前没有人能做到
确实是 哎
还有就是 呃
我记得你的同事有说到
那个仿真系统和
呃 数字孪生
就这个又是怎么回事儿
为数字孪生是其实也火了有两两三年了
感觉其实数字孪生它并不是一个新的概念
因为最早的话
二十多年前
其实nasa 就已经开始用它来做这样的一个航天器的一个运维和监测
可能是近几年来突然又被炒火的一个概念
那我们在数字孪生里的话
可能关心更多的是
你如何将一个真实世界复制到你的虚体世界里来
那核心的原因
或者核心背后的逻辑
还是我们说的
我们想将
呃
我们仿真系统里的世界构建的更真实一些
从而能够让我在仿真世界里得到的结果
对于真实世界是有帮助的
那数字孪生技术的话
本质就是我可以通过某种方式将真实世界的映射进来
而且我能保证我在虚拟世界里推演或者计算一些结果
能够反馈到真实世界里边来
所以
这两部分可能是比较接近的一个概念吧
数字孪生的感觉也像google 的街景地图一样
采集数据
然后放到它地图当中去
有个三d 地图吗
没错 这个
其实我们现在在做的工作跟这个很像
而且 嗯
其实一般作为街景的话
一般会是用摄像头去采集
那我们的话
不仅是用摄像头
还会用那个激光雷达来采集更加准确的点云
就是它是激光雷达返回的一个
呃 结果
很多很多个点嘛
对 是的 是的
就是很直白
就是一些点构成了一个跟云朵一样的东西
这是我们看到的
呃
激光雷达返回的数据
我们会将这种激光雷达返回回来的点云和图像做融合
然后生成一个不管是形状还是颜色都非常贴近真实世界的这样的一个三维的场景
啊
因为咱们以前用街景的话
其实街景也有类似于让你身临其境去预览的那个模式
但是你能看到
它其实还是有些扭曲的
它跟真实的还是不一样的
那我们也是为了解决这个问题
会用激光雷达采采集回的数据
去构建这个真实场景
这 这个也是
其实本质上也是数字孪生技术的一个呈现
就是我通过采集真实世界的数据
通过我的融合算法
能够将这个世界在虚拟的场景里完全的还原出来
那虚拟孪生呢
就是放到了虚拟的世界当中去是嘛
其实是这个概念比较多
因为虚拟孪生的话
是其实是咱们国家科协提出来的这个一个概念
大概是二零二零年中国科协提出来的
是可能是在数字孪生的基础上
要更进一步
那数字孪生可能更聚焦在我从真实世界到虚拟世界的一个映射
可能最多有一个反馈
那在虚拟元征里的话
起码科学给出的指导的一个意见是说
要在这里面做更多的
呃
推演性或预测性的工作
就是对未来的一些模拟
和对未来的一些预测
那将这些预测的结果的话
能够反馈到真实世界
做一些类似于付助决策的工作
但这个感觉就不就是那个无人驾驶就一直在做的事儿
只是又给了一个名词
但这个几个概念确实是有一些相近
其实行业里很多同学会问
仿真
数字孪生
虚拟孪生到底关系是什么是吧
但可能哎
没有人能给出一个非常清晰的一个界定吧
确实比较类似的概念
我记得上次你还跟我提到说
其实你在这么一段那个职业生涯当中
会有一些认知上的
就是悖论
我觉得那个还挺有意思的
要不要说一下
就unknoon safety
对对对
这个是自动驾驶行业里非常有意思的一点
就是 你好
对于我们来说
我们想去验证一个自动驾驶是否安全
呃
我们已知的场景
我们基本上都已经测试或者说针对性的开发过了
那一般情况下
对于我们自动驾驶的算法不会有什么挑战
那其实对于我们自动驾驶算法会有挑战的场景
往往是我们认知不到的
想不到的
这些场景
在行业里
那叫anknow unsafe
就刚刚你说的
Anknow unsafe
就是我们不知道的
而且是不安全的场景
嗯
它还有意思一点就是
你明明不知道它
对吧
所以你该如何去描述它
并拿来做测试呢
那为了解决这个问题
我们也是
其实跟做游戏很像
就是有点像我们做这个游戏
尤其叫sim city
就是虚拟的一个城市
是 对对
我们也是做了一个类似的这样一个系统
我们叫virtual city
就是一个模拟的城市
那本质上
它就是一个城市级别的仿真
里面会布满了这种自动驾驶汽车和交通的参与者
其他的汽车核心人
那我们会让他二十四小时乘七天不间断的运行
那这样的话
它随机的运行之后
会给我们一些很极端的场景
很随机的场景出来
嗯
通过这些自动生成的场景
我们来验证这个自动驾驶的算法是否可以很好的解决这些极端场景
那通过这种方式
来帮助我们生成刚才我们提到的
啊
I know unsafe 的场景
这是我们自己的解决方式
因为像你刚才说的
这个确实是个悖动
因为我们靠人是很难想出来
如果你人能够想出来的话
它就不是个unknown 的场景了
所以
我们也是用了类似于这种游戏的技术吧
来帮助我们生成这样一个虚拟的世界
通过这个ai 本身来帮助我们生成这种未断的不安全的场景
来代替我们靠人脑去想
其实你刚刚在说那个你们要用随机的这种不断的在运行来找到unknown safe 的场景
我就想到了失控玩家的电影
我就觉得你们是要找出那个失控玩家来
有一点类似
其实 呃
你刚刚提到这个失控玩家里电影提到的这些npc 的行为
因为失控玩家这电影讲了
就是他构建了一个非常真实的这样一个世界
然后里边所有人的行为也非常贴近一个人类的工为
而且他自己还感觉不到这个
其实在游戏行业一直在做相关的工作
其实从最开始
不管是从offer offer go 开始去做这种围棋的对博弈
到后面你会发现
有些行业开始给那些游戏的ai 去做这样的模型训练
在很多游戏里
人类的选手已经打不过这个ai 的选手了
比如星际啊
或者是星际争霸
或者说是dota 这类的游戏
这样的ai 还是很强的
那这样的工作的话
其实是在自动驾驶仿真力对
对我们来说是非常非常意义的
因为我们一直在做做工作
包括原来我们用了一些游戏技术
但是后来 呃
需要自己去做很多工作的
就包括这些npc
就是这些非游戏玩家的人物的行为魔搭
他如何去比较好的进行拟人化
这是我们很关心的一个点
就比方说
你设计了一个过马路的场景
一个妈妈推这个车
她到底怎么更真实的是推这个婴儿车的感觉是吗
是的
其实我们经常会用的例子
就是我对于我们来说很有挑战的一个场景
可能是我们常见的外卖小哥
他会骑着这个
呃 小电车
有的时候不太尊重交通规律的从你面前穿越
对吧 嗯
我们是希望可以如实的反映这种情况的
那就要求你的这个场景内部的一些npc 或者是ai 能够非常真实的还原这些人类的行为
那这样的话
其实游戏行业在做很多这样的事情
包括会用很多神经网络去训练
然后让它的运行的方式去贴近真实的一个人类会运行的方式
不
也包括人类会犯一些错误
举个例子啊
我们以前玩的一些赛车游戏里的ai
它会很强
开的很快
它不犯错误
但是在我们做自动驾驶仿真
或者说我们做这样的一个自动驾驶测试验证
我们所需要解决的问题
不是说我们需要放很多非常理智不犯错误的nbc 进来
我们需要的是会像人一样有血野肉
会犯错误
会违反交通规则
会去做一些我们认为不合交通的法规
但是真的人类会去做的
比如说
我看左右没人
我就横穿马路了
对
就这种不合法律或法规
但是真的真正世界会发生的情况
这些是我们非常关注的
我们也是看到
呃
游戏行业在做这些事情
我们也是希望
很希望这些东西后面我们是可以用起来所以你们是经常跟你们游戏的同事有交流是吗
还是说你们就在一起工作了
就我们会和腾讯游戏这个事业群下的几个部门同事每周有周会
因为我们合作的点还比较多啊
这种ai 是一方面
还有一方面的话
就是如何比较真实的构建一个场景
因为对于游戏行业的同学们来说
他们也做了很多的工作
目前其实也能看到咱们游戏行业的发展之后
有很多游戏
它是那种非常高真实性的一种还原度的一个游戏
而不是我们以前玩这种纯卡通化或者风格化的场景
所以他们在如何
呃
在游戏引擎或者一个虚拟场景内部
能够非常真实的还原一些元素
或者说我们说一些物体
比如山啊
树啊 水啊
建筑啊
包括一些 呃
人的模型啊
或者是小猫小狗
他们其实都有很多很深的一个积累的
因为对于我们来说
我们不仅要能够非常真实的把它的外貌还原出来
我们还需要它的这个模型非常的
呃
合理和效率高
效率高是指
呃
我们仿真系统去运行时候
会有个帧率
就是运行的一个刷新率
我们需要这个模型优化的会比较好
能够让我们跑在一个非常高的一个帧率上
这样的话
嗯
不管是人看
还是我们的这种传感去看
才能保持一个比较高的一个刷新率
才能去真正正的跑后面的一些算法
那这些工作的话
其实都需要用到很多游戏行业已有的一些积累
这也是我们和游戏部门的同事紧密配合的一个原因
听起来真的是还挺有意思
所以他们是直接会到你们的部门一起的工作
还是说
其实只是碰一下而已
呃 远程开会
哦哦 对
他们更多是在深圳那边对吗
对
深圳的同事最多
北京的话
也有一些
但是还是比较少
主要我们是和深圳的同事一起来进行这种游戏技术上的应用的合作
我还挺期待说
那个之后可以再来说说
比方说明年
后年
又有哪些有意思的游戏运用到无人驾驶当中去
或者是仿真系统当中去
挺有意思的
听起来
尤其是对我这个前游戏人做了一半被迫转行的同学来说
我也是非常希望看到越来越多的游戏技术在这种前沿的领域
包括比如说自动驾驶技术技术里能用起来
而且确实能够给这些传统的行业
比如汽车行业
能让他们去认可我们做这些技术
然后能够帮助他们真正的能加速他们这种自动驾驶汽车的制造
其实我们看来非常有意义的一件事情啊
什么时候
可能就是仿真系统
整个基于游戏技术的这种可能
汽车行业它会比较完整的接受
这个会有个时间表吗
呃
我们目前看到的是
行业内越来越多的友商开始用游戏技术来做仿真了
就是不仅仅是这些新的玩家
就是这些新的自动驾驶公司也好
或者是 呃
科技公司也好
包括传统这些仿真软件
也都开始支持游戏引擎了
他会也会用游戏引擎来做我们刚刚提到的传感器仿真
或者说场景的渲染可视化
在这种模式下的话
当汽车行业的真正的最终用户发现行业内所有人都在用油漆技术来去做这样的一个自动驾驶仿真的时候
那它的选项不管选哪一个
肯定都是用到了这个游戏技术来增强的呃
自动驾驶仿真系统
所以我们看到现在其实已经有很多车厂开始去接受去使用了
但是 呃
客观的说
离这种传统行业的同学
完全接受使用游戏技术来进行比较传统的工业化的仿真
可能还是有一段目标走
很核心的问题就是
我们要解决咱们学之前提到很多次的
如何证明我用使用了游戏技术构建了这种虚拟的场景
它到底有多真实
只要我能建立这个评价体系
证明我有多的认识
那最终用户就会放心啊
这个确实是有意义的
能够帮助我进行真正的自动驾驶汽车研发和测试
而不仅仅是看着好看而已
好的 好的
那今天非常感谢你来给我们分享这些insights
那我们今天节目就先到这里
那大家想要听到孙驰天和他的同事更多技术和趋势方面的硬核分享
也可以关注腾讯游戏学堂举办的tgdc 腾讯游戏开发者大会
那在今年的tgdc 上
除了有游戏从业者分享最新的行业趋势与研发经验
还有更多关于游戏技术如何应用在ai
图形算法等其他前沿领域的精彩分享
那相关的链接我们也放在了本期节目的秀notes 中
大家可以各取所需进行查阅
那我们下次节目再见
好的
这期watsnacks 科技早知道就到这里了
听完之后
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